谐波减速机-机器人关节专用减速器是机器人驱动系统的一个重要组成部分

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机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：

1、 RV减速机构；

2、新宝谐波减速机械；

3、摆线针轮减速机构；

4、行星齿轮减速机械；

5、无侧隙减速机构；

6、蜗轮减速机构；

7、滚珠丝杠机构；

8、金属带／齿形减速机构；

9、球减速机构。

主要由三个基本构件组成：

（1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚轮），它相当于行星系中的中心轮；

（2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔轮），它相当于行星齿轮；

（3）波发生器H，它相当于行星架。

PGRH行星减速机